檢索結果：共10筆資料 檢索策略： "Manipulator".ekeyword (精準) and year="102"
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並聯式機器人具有良好之剛性、結構穩定、精密度高之優點，為過去三十年來機器人學術研究上之一個焦點。操控性為設計並聯式機器人的一個非常重要之參考指標，而等向性機器人則被認為是具有最佳操控性之設計。目前大…
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一等向性機器人通常被認為具有最佳操控性之設計，但當機器人之工作區域偏離一等向點時其操控性會大幅下降甚至會接近奇異點。本文提出方法藉由調整並聯式機器人工作平台上刀具或夾具上參考點位置以改變原機器人之等…
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一般我們將編碼器應用在感測機械手臂的旋轉角度，但由於機構關節在長時間磨損後產生鬆動，所以可能無法準確地得到轉動角度。此外，使用多相機鏡頭的立體視覺反而會使整個系統變得更為複雜。 本研究發展出…
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多餘軸七自由度機械手臂，以運動學的觀點來說，具有無限多組構型可到達空間中的任意指定方向及位置，且有多餘的自由度能完成特定任務。雖然多餘軸機械手臂具有很多優點，但受限於製作成本較高並未被廣泛應用，文獻…
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並聯式機器人為近三十年來機器人學上之一個研究重點，目前此類機器人以廣泛的應用於製造產業、醫療產業、遊戲產業..等。當需要高精密度方面之應用時，機器人必須能夠準確將工作平台移至指定之位置及方位，此時必…
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運動全解耦並聯式機器人是一種具有特殊運動特性的並聯機構，其中每個驅動器皆可獨立控制機器人某個運動自由度，此特性在手術機器人領域中具有良好的應用潛力。Kuo&Dai[1]在2012年提出一部具四個自由…
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本論文旨在應用FPGA實現結合雙眼影像視覺與機械臂的影像伺服追蹤控制。本FPGA系統分為三個模組，第一個模組為影像處理模組；第二個模組為控制機械臂各軸馬達位置控制的伺服控制模組；以及第三個模組為上層…
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摘要 結合影像感測器的機器人應用十分廣泛，若想達到精準地控制，攝影機校正的步驟是必須的，然而實際應用時可能發生人為碰撞或是因視野不佳導致攝影機被移動的情況，如此勢必要花費更多成本在重新進行攝影機校…
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本研究旨在開發出一套應用工業型六軸機械手臂進行塗膠動作的鞋底自動黏著系統，其技術包含三大區塊；分析鞋子模型並定義塗膠軌跡、利用影像辨識系統判定物件位於工作空間中位置和推導反向運動學使機械手臂能根據以…
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使用教導盒透過典型的教導方式來設定工業型機器人的運動軌跡是一件繁瑣、耗時且須具備相當技術基礎的任務。本論文提出了基於三維點雲數據的機器人噴塗系統來產生比傳統教學方法更靈活且有效的機器人程序定義和控制…